人字型行星齒輪（Gear）減速機(jī)(Retarder)振動(dòng)模式(pattern)只有在行星輪個(gè)數(shù)大于3時(shí)會(huì)出現(xiàn)。齒輪減速電機(jī)利用各級(jí)齒輪傳動(dòng)來達(dá)到降速的目的.減速器就是由各級(jí)齒輪副組成的.比如用小齒輪帶動(dòng)大齒輪就能達(dá)到一定的減速的目的,再采用多級(jí)這樣的結(jié)構(gòu),就可以大大降低轉(zhuǎn)速了。該組固有頻率(frequency)有3個(gè)值，每個(gè)固有頻率的重?cái)?shù)為N-3(N為封閉級(jí)行星輪個(gè)數(shù))，且行星輪個(gè)數(shù)的變化不改變其值的大小，只改變其重?cái)?shù)。 
       人字型行星振動(dòng)模式(pattern)只有在行星輪個(gè)數(shù)大于3時(shí)會(huì)出現(xiàn)。該組固有頻率(frequency)有3個(gè)值，每個(gè)固有頻率的重?cái)?shù)為N-3(N為封閉級(jí)行星輪個(gè)數(shù))，且行星輪個(gè)數(shù)的變化不改變其值的大小，只改變其重?cái)?shù)。不存在行星輪振動(dòng)模式，因此表2中只存在四種振動(dòng)模式對應(yīng)的固有頻率。封閉級(jí)的行星輪個(gè)數(shù)為5，存在行星輪振動(dòng)模式，其對應(yīng)的固有頻率在表2的第五列列出，DPM/EPM的特性為:振型中只有差動(dòng)級(jí)或者封閉級(jí)行星輪所有自由度對應(yīng)的振幅不為零，其余構(gòu)件所有自由度上的振幅全部為零。從表2所示固有頻率的計(jì)算結(jié)果可以發(fā)現(xiàn):對所計(jì)算的人字齒輪（Gear）行星傳動(dòng)系統(tǒng)(system)，因?yàn)橄到y(tǒng)是一個(gè)大質(zhì)量系統(tǒng)，系統(tǒng)的固有頻率分布范圍比小質(zhì)量的直齒行星傳動(dòng)要小。因此進(jìn)行動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)時(shí)，更容易使系統(tǒng)的激勵(lì)頻率避開其共振頻率。由于連接兩級(jí)的結(jié)構(gòu)件承受扭轉(zhuǎn)作用，兩級(jí)構(gòu)件扭轉(zhuǎn)方向上的振型發(fā)生了耦合（Coupling），在RM中，所有構(gòu)件扭轉(zhuǎn)自由度上的振幅都不為零。而兩級(jí)的橫向振動(dòng)模式和行星輪振動(dòng)模式的振型仍然呈現(xiàn)出獨(dú)立性，彼此之間沒有發(fā)生相互影響(influence)。
    3輸入轉(zhuǎn)速對固有頻率(frequency)的影響
    在大質(zhì)量高速行星齒輪（Gear）減速機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)過程(guò chéng)中，考慮（consider)科氏慣性（inertia)力和離心慣性力的影響，可以更準(zhǔn)確地預(yù)估系統(tǒng)DTM對應(yīng)的固有頻率(frequency)，為利用相位調(diào)諧理論，選擇(xuanze)適當(dāng)?shù)男行禽唫€(gè)數(shù)、太陽輪齒數(shù)和行星輪安裝位置（position )來抑制系統(tǒng)的橫向振動(dòng)模式共振提供了更為準(zhǔn)確的依據(jù)。齒輪減速電機(jī)1、R系列同軸式斜齒輪減速機(jī)結(jié)合國際技術(shù)要求制造，具有很高的科技含量2、節(jié)省空間，可靠耐用，承受過載能力高，功率可達(dá)132KW; 3、能耗低，性能優(yōu)越，減速機(jī)效率高達(dá)95%以上；4、振動(dòng)小，噪音低，節(jié)能高；5、選用優(yōu)質(zhì)鍛鋼材料，鋼性鑄鐵箱體，齒輪表面經(jīng)過高頻熱處理；6、經(jīng)過精密加工，確保軸平行度和定位軸承要求，形成斜齒輪傳動(dòng)總成的減速機(jī)配置了各種類電機(jī)，組合成機(jī)電一體化，完全保證了產(chǎn)品使用質(zhì)量特性。
    3結(jié)論
    本文建立了封閉式人字齒輪行星齒輪減速機(jī)傳動(dòng)的動(dòng)力技術(shù)模型并分析(Analyse)了其自由振動(dòng)特性。齒輪減速電機(jī)利用各級(jí)齒輪傳動(dòng)來達(dá)到降速的目的.減速器就是由各級(jí)齒輪副組成的.比如用小齒輪帶動(dòng)大齒輪就能達(dá)到一定的減速的目的,再采用多級(jí)這樣的結(jié)構(gòu),就可以大大降低轉(zhuǎn)速了。由于兩級(jí)傳動(dòng)之間的彈性耦合（Coupling），體現(xiàn)(tǐ xiàn)出五種振動(dòng)模式(pattern)，即扭轉(zhuǎn)振動(dòng)模式、差動(dòng)級(jí)橫向振動(dòng)模式、封閉級(jí)橫向振動(dòng)模式、差動(dòng)級(jí)行星輪振動(dòng)模式和封閉級(jí)行星輪振動(dòng)模式。人字齒輪質(zhì)量較大，與一般的直齒、斜齒行星傳動(dòng)相比，系統(tǒng)(system)固有頻率(frequency)的分布更加密集?？紤]（consider)科氏慣性（inertia)力和離心慣性力只會(huì)影響(influence)差動(dòng)級(jí)橫向振動(dòng)模式下的二重固有頻率，二重固有頻率呈現(xiàn)出一種分岔現(xiàn)象，并且轉(zhuǎn)速越大，分離的越遠(yuǎn)。扭轉(zhuǎn)振動(dòng)模式、差動(dòng)級(jí)橫向振動(dòng)模式、封閉級(jí)橫向振動(dòng)模式和封閉級(jí)行星齒輪減速機(jī)振動(dòng)模式對應(yīng)的固有頻率不會(huì)變化。結(jié)果表明:進(jìn)行大質(zhì)量高速行星傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)時(shí)，考慮輸入轉(zhuǎn)速對固有頻率的影響，可以更準(zhǔn)確地預(yù)估系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。