諧波齒輪（Gear）減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來的一種新型減速器。硬齒面齒輪減速機(jī)傳動(dòng)的效率是所有傳動(dòng)式中效率最高的一種，其效率比蝸桿傳動(dòng)要高的多。齒輪減速機(jī)的效率主要由齒輪及軸承的摩擦決定。諧波齒輪傳動(dòng)，它是依靠柔性(Flexible)零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來傳遞（transmission)動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的一種行星齒輪傳動(dòng)。
它主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成：
帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（Gear），它相當(dāng)于行星系中的中心輪；
帶有外齒圈的柔性(Flexible)齒輪（Gear），它相當(dāng)于行星齒輪（Gear）；
波發(fā)生器H，它相當(dāng)于行星架。
作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定(fixed)、柔輪輸出形式。
波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件，其兩端裝有滾動(dòng)軸承(bearing)構(gòu)成滾輪，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪（Gear），其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形(由圓形變成的長圓形)，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全"嚙合（niè hé） "，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡（transition)狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)（Continuity)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復(fù)始地進(jìn)行，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。
工作時(shí)，固定(fixed)鋼輪，由馬達(dá)帶動(dòng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，柔輪作為從動(dòng)輪，輸出轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)負(fù)載（load）運(yùn)動(dòng)。齒輪減速電機(jī)1、R系列同軸式斜齒輪減速機(jī)結(jié)合國際技術(shù)要求制造，具有很高的科技含量2、節(jié)省空間，可靠耐用，承受過載能力高，功率可達(dá)132KW; 3、能耗低，性能優(yōu)越，減速機(jī)效率高達(dá)95%以上；4、振動(dòng)小，噪音低，節(jié)能高；5、選用優(yōu)質(zhì)鍛鋼材料，鋼性鑄鐵箱體，齒輪表面經(jīng)過高頻熱處理；6、經(jīng)過精密加工，確保軸平行度和定位軸承要求，形成斜齒輪傳動(dòng)總成的減速機(jī)配置了各種類電機(jī)，組合成機(jī)電一體化，完全保證了產(chǎn)品使用質(zhì)量特性。
在傳動(dòng)過程(guò chéng)中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)（continue)次數(shù)稱為波數(shù)，以 n 表示。行星齒輪減速機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備，把電動(dòng)機(jī)普通的減速機(jī)也會(huì)有幾對相同原理齒輪達(dá)到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動(dòng)比。隨著減速機(jī)行業(yè)的不斷發(fā)展，越來越多的企業(yè)運(yùn)用到了減速機(jī)。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡單，易于獲得大的傳動(dòng)比。故為目前應(yīng)用最廣的一種。