自由與非自由切削、直角與斜角切削的概念(Idea)
    
　　(1)自由切削與非自由切削刀具在切削過程(guò chéng)中，如果只有一條直線刀刃參加(cān jiā)切削工作，這種情況(Condition)稱之為自由切削。其主要特征是刀刃上各點切屑流出方向大致相同，被切金屬的變形基本上發(fā)生在二維平面內(nèi)。
    反之，若刀具上的刀刃為曲線（Curve），或有幾條刀刃(包括(bāo kuò)主切削刃和副切削刃)都參加(cān jiā)了切削，并且同時完成整個切削過程(guò chéng)，則稱之為非自由切削。其主要特征是各刀刃交接處切下的金屬互相影響(influence)和干擾，金屬變形更為復(fù)雜，且發(fā)生在三維空間內(nèi)。例如外圓車削時除主切削刃外，還有副切削刃同時參加(cān jiā)切削，所以屬于非自由切削方式方法。一般情況(Condition)下。
多刃刀具切削時大都是這種非自由切削。硬齒面齒輪減速機(jī)為達(dá)到特別低的輸出轉(zhuǎn)速，可以通過兩個齒輪減速機(jī)相聯(lián)的方法來實現(xiàn)。當(dāng)采用這種傳動方案時，可配置電機(jī)的功率必須依賴于減速機(jī)的極限輸出扭矩，而不能通過電機(jī)功率來計算減速機(jī)的輸出扭矩。
    
　　(2)直角切削與斜角切削直角切削是指刀具主切削刃的切削，此時主切削刃與切削速度方向成直角，故又稱之為正交切削。行星齒輪減速機(jī)相對其他減速機(jī),行星減速機(jī)具有高剛性,高精度(單級可做到1分以內(nèi)),高傳動效率(單級在97%-98%),高的 扭矩/體積比,終身免維護(hù)等特點。它屬于自由切削狀態(tài)下的直角切削，其切屑流出方向是沿刀刃的法向。
    斜角切削是指刀具主切削刃的刃傾角入。齒輪減速電機(jī)利用各級齒輪傳動來達(dá)到降速的目的.減速器就是由各級齒輪副組成的.比如用小齒輪帶動大齒輪就能達(dá)到一定的減速的目的,再采用多級這樣的結(jié)構(gòu),就可以大大降低轉(zhuǎn)速了。此時主切削刃與切削速度方向不成直角。下圖所示是斜角刨削時的情形，它也屬于自由切削狀態(tài)。對于斜角切削方式方法，主切削刃上的切屑流出方向都將偏離其法線。