動態(tài)方面：

模擬困難：在對動力學(xué)進(jìn)行了多體動力學(xué)模擬后，才可能知道各階振動的情況；

當(dāng)工作點附近存在諧振點時，由于非線性的特性，導(dǎo)致差異很大；

由于機(jī)器人的工作點(額定轉(zhuǎn)速)為激振頻率，與系統(tǒng)集成發(fā)生耦合，將導(dǎo)致部件損壞，系統(tǒng)的工作范圍通常是進(jìn)行連續(xù)調(diào)速，如果沒有好的設(shè)計和實施，6軸機(jī)器人在6軸中總有一個軸可能會在接近20%的位置再工作；

該系統(tǒng)的產(chǎn)品參數(shù)波動大，如此精密的配合，游隙/過盈配合只要有一點偏差，則接觸剛度/嚙合剛度就會差好幾倍，剛度矩陣的劇烈變化會引起固有頻率的波動。

生命周期優(yōu)化與迭代：

一輛穩(wěn)定車和一輛振動車，壽命可能會差很多倍，想想也知道壽命去哪了；

有一些物質(zhì)的東西，沒有經(jīng)過真實環(huán)境整個生命周期的測試就沒有發(fā)現(xiàn)問題。因此，在設(shè)計過程中必須先有一個循環(huán)出現(xiàn)問題，然后再進(jìn)行迭代。

當(dāng)前機(jī)器人所面臨的問題似乎是60%的價格做不出產(chǎn)品，90%的價格做不出30%的產(chǎn)品，其實壽命本身就是機(jī)械工業(yè)水平的標(biāo)志。

減速機(jī)行業(yè)也存在管理上的問題：

一直以來，國產(chǎn)齒輪減速機(jī)參考的對象都是國外某型號的進(jìn)口減速機(jī)，從未聽說過某型號的減速機(jī)專門為某國產(chǎn)機(jī)器人深度定制，一臺工業(yè)機(jī)器人，不是只有減速機(jī)就夠了，更重要的是，與伺服系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)相結(jié)合才能達(dá)到高精度和高穩(wěn)定性，每個國家的技術(shù)都不一樣，沒聽過外國的某兩個機(jī)器人說自己的減速機(jī)和別家能通用。國內(nèi)減速機(jī)的參考目標(biāo)是如何性能更接近國外品牌，而不是如何更適合國產(chǎn)機(jī)器人。一旦方向不對，那么后續(xù)的使用就需要機(jī)器人廠商和國產(chǎn)減速機(jī)廠商不斷的配合，磨合，再配合，再磨合，對于研發(fā)工程師來說，研發(fā)周期也不能給他這么長的時間。因此在減速機(jī)的研發(fā)、生產(chǎn)上，應(yīng)該有一個行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，研發(fā)出屬于中國機(jī)器人自己的減速機(jī)。

現(xiàn)在，工業(yè)機(jī)器人使用的RV減速機(jī)大多來自日本，韓國和捷克緊隨其后。在世界范圍內(nèi)，ABB、Fanuc和Kuka等國際機(jī)器人制造公司所使用的精密減速機(jī)中，將近75%是日本公司制造的。